Urodziła się 20 grudnia 1932 w Warszawie. Jej ojciec pracował jako urzędnik w PKO, matka zajmowała się domem. Miała starszego o sześć lat brata.
Dzieciństwo i II wojnę światową spędziła w należącej do rodziny kamienicy przy ul. Bednarskiej. W czasie okupacji w tym domu organizowano tajne komplety, brat czynnie zaangażował się w konspirację (tuż przed powstaniem warszawskim musiał uciekać z Warszawy).
Po zajęciu Powiśla w czasie powstania warszawskiego Zofia Małgorzata Pokora trafiła wraz z matką do obozu przejściowego w Pruszkowie. Zwolnione po kilku dniach, mieszkały w Milanówku, potem także w okolicach Krakowa i Częstochowy.
Po wojnie powróciły do Warszawy. Zofia Małgorzata Pokora zamieszkała na Żoliborzu, rozpoczęła studia na Wydziale Inżynierii Sanitarnej Politechniki Warszawskiej.
Wtedy też wyszła za mąż za studenta Wyższej Szkoły Sztuk Plastycznych we Wrocławiu. Wkrótce przerwała studia. Narodziny dwóch córek i ich słabe zdrowie uniemożliwiły powrót na uczelnię.
Przez trzydzieści lat Zofia Małgorzata Pokora pracowała jako urzędnik w Miejskich Zakładach Komunikacyjnych. Obecnie jest na emeryturze.